第3回&第4回Arduino同好会
みなさん。お久しぶりです。
頭皮に染み入る寒さの厳しい冬を越え、代わりに日差しが頭皮を焼きにくる季節がやってきましたね。僕はオールシーズン家から出たくありません。
どうもボウズ(塩)です。
ブログを立ち上げてみたものの、本業の方が忙しくなかなか更新ができませんでした。
いっそのことこっちを仕事にして。。。ゲフン！ゲフン！(咳き込む音)
ちょくちょくArduinoを使って電子工作をする同好会活動は続けておりますよ！
4月2日と5月6日にsharebase.InCというコワーキングスペースにて、超音波センサーを使った自走式車両の作成をしていたのです！
・超音波センサーを使った自走式車両って？？
口で説明するより見た方が早いと思うので、以下の動画をご参照ください。
いかがでしょうか。一応、動画を一秒でも見たくない！という方のためにも、簡単に説明しますね。
超音波センサーを使用して障害物を認識し、ぶつかることなく、走るミニカーといったところです。
早い話が、掃除をしてくれないル●バです。(ちょっと違うかもしれません。)
上の動画を見てくれた方ならわかると思いますが、めちゃくちゃ関連動画に同じ内容のものが上がっています。LEDチカチカの次のステップみたいな感じで、多くの人が取り組んでいる内容なので、参考資料も豊富だし、勉強のとっかかりとしてはやりやすそうですよね。(実際はそうでないことが後々判明するのですが、、)
とまぁこんな感じなものを現在作っているわけです。
・4月2日開催：第3回の活動内容について
参加者：(塩)、(松)、(本)
この日の活動内容主に以下の三つです。
1.キット開封の儀
2.土台作成
3.サーボ、モータドライバの簡単な動作確認
この中でも土台作成からいきなり大変でした。
その理由がこれです。
そうです。日本語ではないんです。
しかもですよ。
パーツの数も合ってるかわからないんです。
だって説明書がそれだけしかないんですから。
ほぼ暗号を解いているのと変わらないレベルです。
三人であーでもないこーでもないといいながらなんとか土台は完成しました。
土台が完成する頃にはもうほとんど体力を持っていかれてしまったので、その後は各電子パーツの動作確認するので手一杯でした。
動作確認する中で、必要になりそうなパーツが出てきたので、最後はそれらを買いに大須に向かい、この日は終わりました。(ちょっと間が空いているので記憶が曖昧)
・5月6日開催：第4回の活動内容について
参加者：(塩)、(松)、(本)、(親)
第4回の活動内容は以下の通りです。
1.超音波センサーを試す
2.モータードライバを再度試す
3.超音波センサーとサーボモータを組み合わせて動かしてみる
前回動作確認できなかった超音波センサーと前回上手く動作しなかったモータードライバもう一度試すこと、超音波センサーと首振り様のサーボモータを組みわせて動かしてみるということをしました。
超音波センサーとはこれのことです。
この二つの突起がそれぞれマイクとスピーカーになっており、スピーカー部分から超音波を出し、ものにあたって跳ね返ってきた超音波をマイクで拾うことで、物との距離を測ることができます。
(事前に(松)くんが調べてきてくれました。すごいしっかりしてるなと思いました。)
本当に動くのかとドキドキしましたが、こいつをarduinoに繋げて、プログラムを書き込むとしっかりと距離を割り出してくれました。
手を近づけたり、離したりすると、数字が大きくなったり小さくなったり！
それだけで感動しました！
次にモータードライバです。
これは車輪を動かすためのモーターへ送る電流を制御するものです。これによって回転、逆回転や停止などがスムーズに制御できるようになります。
今回はこいつが鬼門でした。なかなかモーターが動いてくれなかったのです。
モーターが悪いのか、プログラムが悪いのか、配線が悪いのか、色々試してみたのですが、どうやらこの部品そのものがだめなようです。この部品からモーターへ上手く電流が流れてくれないようなのです。もう少し試してみてもいいかもしれませんが、交換もしくはこれを使わない方向で作成する必要があるかもしれません。
そして最後に組みわせて動かしてみました。
超音波センサーとサーボモーターです。サーボが見づらいかもしれませんが、ガムテープに挟まれた青い箱がそれです。
ここでは「超音波センサーが取得した値が“ある値以下”になったらサーボが左右に動く」という動作に挑戦していました。
これがなかなか難しい。
ある値になったら動くというのは簡単に指定できるのですが、
「サーボがある程度の可動域に達したら戻ってくる動作」とか、「距離が一定の値以下になったら少しだけ動く」とか、そういった簡単にできそうな動作も上手く実装できませんでした。
今後はこれに車輪の制御も加わるとなると、しっかり走るようになるまでどれくらいかかるのか、ちょっと不安になりましたね。
いやーでも、プログラムを考えてそれが目に見える形で動くというのをみるとテンションがあがりますね。作ってる感がすごいあって、試行錯誤のしがいもある。
次は上手く動かせる様に頑張りたいです。
・今回勉強になったこと
各電子部品の動作確認をする上で、(松くん)が基盤の製品番号で検索していたのが印象に残りました。僕はこういった作業をするのが初めてで、何をどう調べればいいのかわからなかったのですが、(松くん)は手際よく必要な情報を集めてくるので、すごいなと。
「あぁ製品番号で検索すればいいのか。」
「それで、製品番号ってあの辺りに書いてあるのか。」
とか、色々勉強になりました。
あとは「超音波センサーとサーボを組み合わせる」ところで、自分がどういう動作をさせたいのか、それをどう実現するのかっていうのがあまり明確にできなくて困りました。
その時に(親さん)から「フロー書こうぜ！」という一言をもらい、「あぁこういう時にフローがいるのね。」と実感できました。
ここでいう“フロー”というのは“制御の流れ”のことですね。まぁやりたいことが明確になっていなかったので、フロー以前の問題かもしれないのですが、やりたいことを明確にして、その制御の流れ(順序)を明らかにしてあげれば、自ずとゴールには近づけるかもしれません。
次回までにある程度フローを考えておこうと思いました。
・最後に
何かを作るってのは本当に難しいものですね。
次回はしっかり超音波センサーとサーボを上手く動かすのと、車輪のモーターもしっかり制御してみたいですね。
以上、読んでいただきありがとうございました！
