第5回&第6回Arduino同好会
お久しぶりです。松です。
季節も変わり、随分と暑くなってきましたね。
前回の更新の後、僕は蒲郡市で開催されている森、道、市場に参加して、
たくさん良い音楽に出会えました。
いや〜ceroはかっこいいですね。
さてArduino同好会ですが、毎月継続して活動できております。
各自お仕事が忙しい中、毎月集まって活動を続けていることに感謝(驚)です。
前回までは、動作させることができなかったモータドライバですが、
第6回の活動で、無事に動作させることができました。
モータ制御用の電源と、モータ動作用の電源を別に取ってあげることがポイントだったようです。
プログラムと、ハードウェアの仕様については下記のページを参考とさせていただきました。
ありがとうございます。
analogicintelligence.blogspot.jp
モータードライバが動作してくれたことで、各ハードウェアの動作確認は完了しました。
今後は、モータドライバ、超音波センサー、サーボモータを協働させることが目標となってきます。
1.基本動作
1-1.前進する
2.前方確認
2-1.超音波センサで前方障害物の感知
2-2.サーボモータで超音波センサの向きを変える
2-3.障害物との距離が一定以上なら継続して前進
3.方向転換
3-1.障害物との距離が一定以下なら停止
3-2.方向転換
3-3.障害物との距離が一定以上であることを確認
3-4.前進する
各モジュールの処理を順番に実行していく、ではおそらくスムーズに動かないと想定しています。
特にサーボと超音波センサの組み合わせで、サーボが少し動く度に超音波センサを動作させていては、
超音波センサの動作回数が多くなりすぎて動きがギクシャクしてしまうので、
タイマー割り込みで、各モジュールの動作タイミングを調整してあげる必要があると思います。
次回の活動では、各モジュールを協働させることが目標です。
また、現状では、Arduinoの動作をUSBからの電源に頼っていますが、
電池を使用して、USBから切り離して動作させることも目標です。
それにともなって、各パーツをシャーシ上にどのように配置するか、も課題ですね。
明日、第7回の活動を予定しています。
それでは、がんばってきます。
